Ideja za stvaranje muzeja istorijsko-etnografske prirode došla je od Stojana Novakovića (člana Srpskog učenog društva), koji je davne 1872. godine podneo predlog i nacrt za osnivanje ustanove u kojoj bi se čuvalo i izlagalo kulturno nasleđe srpskog naroda.
Nakon višegodišnjeg prikupljanja, raznovrsni etnografski predmeti smešteni su u kuću ustanika, carinskog činovnika, političara i trgovca Stevče Mihailovića, koji je svoj dom testamentom zaveštao ,,narodu srbskom za večiti spomen moji i to u toj celji da se od nje načini muzej za Kraljevinu srbsku“
Muzej je nekoliko puta menjao lokaciju da bi se na kraju 1951. godine uselio u zgradu nekadašnje Beogradske berze, na adresi Studentski trg 13, gde se nalazi i danas.
Ćilim izatkan 1899. godine, najverovatnije kao deo devojačke spreme Ljubice Kosićeve.
U depoima muzeja nalazi oko 120.000 muzealija i preko 60.000 etnografskih predmeta.
Najveći deo predmeta iz zbirke nakita pripada periodu 19. i prve polovine 20. veka, ali ima i starijih.
Eksponati zbirke posvećenu saobraćaju, transportu i prenosu dobara, svojevrsno su svedočanstvao transporta ljudi i dobara u različitim uslovima brdsko-planinskih, ravničarskim, kao i oblasti oko reka i jezera.
