Prema predanju veliki župan je voleo da u ovom kraju lovi jelene, pa je visoravan podno planine Radočelo izabrao za mesto na kome će podići manastir, koji će kasnije postati porodična grobnica Nemanjića.
Nakon završenog većeg dela poslova u izgradnji, u proleće 1196. godine, Stefan Nemanja se odriče prestola u korist svog sina Stefana Prvovenčanog i povlači se u svoju zadužbinu.Godine 1198. godine odlazi u svoju drugu zadužbinu, manastir Hilandar, gde je primio monaški postrig i uzeo ime Simeon (kasnije poznatiji kao Sveti Simeon Mirotočivi). Tu je i umro 1199. godine.
Nedugo nakon osnivanja Studenice godine 1206. na mesto igumana manastira dolazi princ Rastko Nemanjić (u monaštvu prvi arhiepiskop srpski, Sveti Sava) i pod njegovim starateljstvom Studenica postaje crkveni centar Srbije, gde je postavljen budući temelj samostalne srpske Crkve.
Godine 1207. Sveti Sava prenosi mošti svoga oca iz Hilandara u Studenicu, prethodno nad njima izmirivši svoju zavađenu braću, Stefana i Vukana Nemanjića.
Pored moštiju Svetog Simeona, u Bogorodičinoj crkvi se čuvaju i mošti Stefana Prvovenčanog, kao i mošti Svete Anastasije, majke Svetoga Save i Stefana Prvovenčanog. Na slici je kivot sa moštima svetog Stefana Prvovenčanog.
Na samom početku, kada je manastir osnovan, s obzirom da je predstavljao porodični kraljevski manastir Nemanjića, on nije bio dostupan običnim ljudima. Pristup manastiru bio je strogo kontrolisan od strane vojne straže raspoređene na okolnim brdima. Naravno, kasnije se to menja i svetinja postaje vodilja narodu iz ovih krajeva, zbog čega je često bio na udaru raznih osvajača, posebno Osmanlija nakon pada poslednje srpske srednjovekovne države 1459. godine.
O razaranju manastira kroz vekove svedoče ostaci Vladarske palate, Konaka, Crkve Svetog Jovana... koje se mogu videti u manastirskoj porti. Ipak, koliko god puta bila paljena, pustošena, razarana, Studenica je bivala obnavljana da bi danas u svoj svojoj lepoti i bleštavosti belog mermera, kao dragulj sijala.
Na slici je arhitektonski ukras sa crkve Svetog Jovana u Studenici, od koje su ostali samo temelji.
Sveti arhangel Mihailo simbol borbe protiv zla.
Prva značajna restauracija je izvršena 1569, kada su freske Bogorodičine crkve ponovo naslikane. Početkom 17. veka, požar i zemljotres su oštetili manastir, a istorijski dokumenti i značajni delovi umetničke baštine su uništeni i izgubljeni zauvek.
Pored Bogorodičene crkve, u manastirskoj porti se nalaze i Kraljeva crkva (crkvu svetih Joakima i Ane), koju je 1314. podigao kralj Milutin, i crkva Nikoljača (crkva Svetog Nikole),podignuta oko 1230. od strane nepoznatog ktitora.
U manastirskoj porti se nalaze i Monaški konak, biblioteka sa bogatim knjižnim fondom kao i riznica koju je osnovao,svojim vrednim poklonima, srpski veliki župan Stefan Nemanja.
U studeničkoj riznici se čuvaju i bogato ukrašene ruske gramate, poput one koju je ruski car Aleksije Mihailović izdao 25 januara 1663. u kojoj odobrava, kaluđerima iz manastira Studenice da dolaze u Rusiju svake pete godine radi primanja pomoći za manastir, što su oni kroz vekove i činili.
Manastir je tokom četvrte decenije 20. veka, neposredno pred rat, bio osiromašen i zapušten. Posle završetka Drugog svetskog rata, država preuzima na sebe brigu o kulturnom nasleđu . Godine 1949. osnovana je Služba za zaštitu spomenika, na čiju inicijativu su započeta istraživanja i konzervatorski radovi manastira
Gornja Savina isposnica, koja pripada manastiru Studenica podignuta je visoko u brdima planine Radočelo. Isposnicu je podigao Sveti Sava, da bi se u nju povlačio i u tišini molio, i da bi u njoj ,prema predanju, napisao Studenički tipik i Žitije Svetog Simeona. Srednjovekovni zapisi otkrivaju da je on u nedostupnoj klisuri ustanovio čitavu prepisivačku školu.
Manastir Studenica se nalazi na teritoriji opštine Kraljevo, proglašen je za spomenik kulture 1947. godine, a kao spomenik od izuzetnog značaja kategorisan je 1979. godine. Upisan je u Uneskovu Listu svetske kulturne baštine i prirodne baštine 1986. godine.
